这时幕府第二军在距离京畿右道汉城府王京，数里之外时就遭遇到了明军袭击的消息，令王京驻守的倭军迅速行动了起来。
四万倭军当即出城准备迎战，但向北搜索了四、五里，却发现明辽东总镇右副总兵：查大受，率领的第一阶队明军已然退回了坡州，所以他们只得无功而返。
但也让倭军加强了对王京以北的警戒和巡视，并在弘济院设立前哨阵地，以反制明军仍然不时出没的哨骑骚扰。
不过关于明辽东总镇右副总兵，突然退回坡州的行动，似乎是个谜团？或者正在酝酿着大的计划。
正月27日四更天丑时二刻，由幕府第六军立花家两位家老幕府但马守：十时连久、幕府备中守：内田忠统，率领的铁炮队数十人组成的物见队，在王京以北约6里的砺石岘附近，发现了明军大队的踪迹，并火急回报本队。
于是枕戈待旦的倭军迅速行动起来，以幕府第六军左近将监：立花宗茂，率军先行，各部跟随其后，相继向砺石岘进发。
当先赶到的幕府左近将监迅速占领砺石岘，由于当时大雾弥漫影响了视野，所以他并未急于进攻，而是一面下令士卒们吃早饭，一面开始排兵布阵。
前阵有；幕府和泉守：小野镇幸、幕府丹波守：米多比，七百人镇守，中阵有；幕府但马守：十时连久、幕府备中守：内田忠统，五百人镇守，后阵则由幕府左近将监：立花宗茂，与其弟幕府主膳正：高桥统增（立花直次）率二千人。
此时幕府但马守提出，幕府和泉守以及幕府丹波守皆为家中重臣，未防有失不可为先锋，并慨然自任，得到幕府左近将监的许可，争得先锋之位。
于辰时开始超越先阵进军。
很快中阵的幕府但马守，就在碧蹄馆与数百人的明军骑兵先头部队发生了接触，第一批投入战斗的是明辽东总镇右副总兵：查大受，率领的辽东铁骑兵力五百人，以及李氏朝鲜京畿右道防御使：高彦伯，率领的150人与幕府倭寇展开拉锯战。
随即前阵的幕府和泉守以及后阵的幕府左近将监相继赶到，倭军兵力大增让明军有些吃不消，只能采取近攻打法，既；进入射程范围内者，均以火器击杀，在近者以兵器击杀，之后再驱赶。
这个方法让几批倭军吃亏，毕竟明军这边多数都是辽东骑兵，远近打法都很擅长，而倭军方面骑兵很少，多为步兵作战吃了很大的亏。
但这依旧让明军不敢轻易追击，只能苦苦坚持着等待救援。
也是示敌以弱的战术，其倭军主力想趁着大雾绕到明军侧翼进攻，故此倭军采取了车轮战术，消耗明军战斗力，迫使明军物资减少，不得不向后撤离，就这样苦苦坚持了一天便只能且战且退，倭军开始追击明军。
同时第二批到达战场的明将有明自在州游击将军：高升、明深阳中卫镇抚使：胡鸾、明定辽右卫镇抚使：张应种、明东宁卫右参将：李宁、明辽东总镇左副总兵：祖承训、明海州卫游击将军：孙守廉、明辽阳卫游击将军：葛逢夏，明复州卫游击将军：李芳春，等率领辽东马步军都司府亲兵1189名、海州卫马军700名、沈阳中卫马军702名、宽奠堡马军590名，总计3181人当属精锐前锋投入到战斗当中。
然而此时明军骑兵已经赶到，而幕府左近将监本部仅有二百余骑兵，其余都是步兵，不敢正面交锋明军，更不敢轻易偷袭，只好向后退至山谷，在隘口集中火绳枪对抗明军骑兵的冲击。
在到距离望客岘数町（几百米）距离的时候，忽然就遭遇到了明军增援部队的反击，幕府但马守本部百余人战死，让幕府第六军立花家军队陷入到苦战。
另一边从坡州赶往碧蹄馆的明东征提督：李如松，在途中遇到了狼狈撤下来的李氏朝鲜京畿右道防御使：高彦伯，连忙上前询问情况，才得知两队明军以被大批倭军围攻！
然而明东征提督依旧不怕，继续下令全军极速前进赶往碧蹄馆救援。
巳时明东征提督：李如松，与二弟明东征右副总兵：李如柏、五弟明密云后卫指挥佥事兼御倭副总兵：李如梅、六弟明神武中卫右参将：李如梓、七弟明沈阳右卫游击将军：李如梧、八弟明蓟州卫千户：李如桂、九弟明德州左卫总旗：李如楠、明东征左参将：张世爵、明金州卫指挥使：楼大友，等将领一起赶到了战场。
主帅明东征提督见第一批先锋队与第二批前锋，都面对增多的倭军正在犹疑不决时，当即喝令全军一齐向前，对倭军发动了反攻。
但此时同样在巳时初，幕府筑前守：小早川隆景、幕府主帅第八军左近卫权中将：宇喜多秀家，率领的四万倭军主力也赶到了望客岘战场上。
幕府筑前守发现反攻的明军中，竞有不同于别支队伍的主帅旗（三军司令旗）以及悬挂着的大明中军都督府左都督将帅旗，便带领倭军扑向这边。
但是倭军主帅却认为明军增兵大事不妙？当即就让各路将领们，进行了阵前紧急军议，幕府堺町奉行：石田三成，等将领认为明军新增士气必盛，应该撤退以避其锋芒。
于是派幕府第三军福冈国藩主：黑田长政，前去劝说前军主将幕府筑前守撤军，却遭到了幕府筑前守的断然拒绝。
之后幕府船奉行：大谷吉继，与众将又亲自前往相劝，在面对幕府船奉行和众将们痛陈利害，指出道“大和语：此时撤军，彼若追击，我军则进退维谷，今日之战，我军必并力向前，众将感奋，皆愿一战。”
这让幕府筑前守决定重新布阵，他亲自接替主攻位置，幕府主帅第八军左近卫权中将、幕府第三军福冈国藩主，等将领则跟随其后，另派幕府大津城城主：小早川秀包、幕府月山富田城主：毛利元康、幕府胜尾城城主：筑紫广门，等将领率五千人从东侧的山上包抄明军左翼，
而已经奋战了一上午的幕府左近将监，则率领本部军在休整之后，从西侧山上向明军右翼迂回。
巳时五刻，幕府筑前守以麾下大将幕府筑前国左卫门：粟屋景雄、幕府筑前国右卫门：井上景贞，各领三千人分左右两翼向明军逼近。
以接应损失惨重的幕府左近将监部军队，左翼的幕府筑前国左卫门当即遭遇了明军神机箭和弓箭的猛烈射击，队伍一时大乱，一部明军骑兵趁机越阵而出，直冲幕府筑前国左卫门队。
尽管幕府筑前国左卫门奋力拒战，但以渐渐不支，使得右翼的幕府筑前国右卫门急忙上前支援。
此时小早川家的谋士：佐世正胜，谏言道“大和语：敌势猖獗，粟屋队很快就要不支后退，毋宁待敌军追击之时，从山坡上猛然冲下击敌侧翼，则敌军必败。”
于是幕府筑前国右卫门从之，不一会儿粟屋队果然败退，明军骑兵追击而来，恰如海潮般涌来，井上队遂一齐呐喊，冲下山坡，粟屋队亦回身反攻，同明军展开了一场恶战。
在近身搏斗之中，明军骑兵的装备劣势很快就显露出来，除了神机箭外，明军骑兵仅携带了随身配刀，唯有明东征提督等李家军亲兵携带了三眼铳。
此外地形地势也限制了明军骑兵的发挥，从砺石岘至碧蹄馆，皆是崎岖狭窄的河流溪谷地形，略平整处则散布民间水田，极不利于骑兵机动。
加之头天晚上天降大雨，地上的冰雪初解，道路泥泞不堪，马匹的速度优势荡然无存，反倒限制了骑兵的行动。
一番激战之下，人数和装备均处于劣势的明军渐渐不支倭军，战线开始向北推移至京畿右道高阳郡地带。
关键时刻明东征提督亲自上阵督战，但处于人数劣势且久战之下的明军们已疲惫不堪，遍地泥淖更使得战马举步维艰，明军陷入到苦战中。
不过立花军当时是使用了一种示弱战术，即以幕府但马守的五百兵力，正面楔入敌阵然后撤退，引诱明军追击，幕府左近将监则率本队主力二千人绕到明军右翼，伺机攻打敌人移动中暴露出的薄弱部位。
不料明军的火炮太过于猛烈，当幕府但马守成功完成诱敌任务准备撤出时，负责接应他的幕府和泉守，却被明军风暴似的虎蹲炮轰击所阻。
待小野队终于冒着炮火突入与之会合之时，幕府但马守已经死于明御倭副总兵：李如梅，指挥的神机箭队之下，与他同时战死的还有其部下百余人和本部将领。
幕府但马守虽死，不过幕府左近将监的本部却借着大雾绕到了明军右侧，趁明军骑兵的追击队形尚在松散时，突然发起了攻击，并与正面的幕府和泉守相互呼应，从两面交替打击明军的中军。
幕府左近将监的二千人骑兵，疾驰到离敌军仅有3町（三百步）的地方，一起呐喊后，从左侧发动攻击，打乱敌军阵形后撤离，幕府和泉守的八百余骑兵向顽强抵抗的辽东明军铁骑追击，打退二千明军。
将近午时，倭军左右翼的部队从山上迂回到位，完成了对明军的三面包围，幕府筑前守居中、幕府左近将监在左、幕府大津城城主和幕府月山富田城主在右，同时发起了总攻。
四面八方的倭军分布沿山遍野，由两山夹空将我军围住，明东征提督见情势危急，跃马冲至阵前，与手下骁将数十人亲自持神机箭射击。
看到明东征提督如此神勇，明军将士们瞬间士气大振，继续浴血奋战，双方又打成了僵局。